Музей основан 22 сентября 1905 года Пензенским обществом любителей естествознания (ПОЛЕ). В 1924 г. музей преобразован в краеведческий. Инициаторами исторической ориентации музея были Нонна Ивановна Спрыгина, положившая начало этнографическим и археологическим исследованиям, и Борис Николаевич Гвоздев, организовавший в 1921 г. исторический отдел и развернувший его активную выставочную деятельность.
Сейчас собрания музея насчитывают свыше 125 тыс. ед. Ценны естественнонаучные, археологические, этнографические, художественные, нумизматические коллекции, фонды письменных и печатных источников.
С 1988 по 2004 гг. областной музей был головным музеем Пензенского государственного объединенного краеведческого музея, в состав которого входили 15 филиалов в районах области. В настоящее время в состав Пензенского государственного краеведческого музея входят на правах отделов музей В.О. Ключевского, музей И.Н. Ульянова и музей Золотаревского городища
Краеведческая школа "Музей и культура" для детей дошкольного и младшего школьного возраста
Лекционные циклы для детей среднего и старшего возраста: "Немеркнущая слава подвига", "История родного края", "Народы, населяющие пензенский край", "Современная природа Пензенского края"
Клуб "Краевед" для детей среднего и старшего школьного возраста
Клуб "Помним имя твое" для старшеклассников и студентов
Клуб для интеллигенции "Хранитель пензенской памяти"
Стоимость билетов:
• Для детей, пенсионеров – 15 рублей,
• Для учащихся средне-специальных учебных заведений – 20 рублей,
• Для взрослых – 35 рублей.
• Ветераны Великой Отечественной войны, инвалиды 1 группы, студенты высших учебных заведений (очной формы обучения) – бесплатно.
• Стоимость экскурсии – 100 рублей.